插补运动是运动控制中多轴组合运动的常用方法，包含直线、圆弧、螺旋插补等类型。本文重点讲解三菱FX5U搭配FX5-80SSC模块实现两轴直线插补的完整配置方法，含限制发布表、参数、程序全流程设置。
实现两轴直线插补的核心硬件组合为：FX5U-64MT/ES + FX5-80SSC运动控制模块
FX5-80SSC为多轴运动控制模块，是FX5U系列实现高精度插补限制发布的核心配件，需完成基础模块挂载与硬件接线后，再进行软件配置。
限制发布表是插补运动的基础设置，以轴1为基准轴、轴2为插补跟随轴，配置ABS绝对限制发布方式的两轴直线插补，操作如下：
1. 打开编程软件，双击【简单运动控制模块设置】，选择对应FX5-80SSC模块（编号01:FX5-80SSC-S）；
2. 依次点击【动作设置】→【限制发布数据】，进入限制发布表配置界面，控制目的选择【主要限制发布控制】，基准轴选择【轴1】；
3. 插补运动定义为限制发布号31，控制方式选择【2轴的线性插补(ABS)】（绝对限制发布模式）；
4. 插补对象轴选择【轴2】，加速时间号、减速时间号均配置为0:200，可根据实际设备调整；
5. 完成轴1限制发布表配置后，轴2的同一限制发布号（31）不可修改，需保持与基准轴一致。
FX5-80SSC模块的插补参数分为限制发布数据参数和系统通用参数，核心配置缓冲存储器地址、插补速度、限制发布地址等关键项，轴1（基准轴）与轴2（跟随轴）参数需匹配。
| 限制发布数据Da.口 | 配置项目 | 轴1（基准轴）缓冲存储器地址 | 配置说明 |
|---|---|---|---|
| Da.1 | 运行模式 | $UnG7020$ | 插补模式下与单轴运动区分 |
| Da.20/Da.22 | 插补对象轴 | $UnC72020$/$UnG72021$ | 指定跟随轴为轴2 |
| Da.8 | 指令速度 | $UnG7024$/$UnG7025$ | 基准轴合成速度，跟随轴自动计算 |
| Da.6/Da.7 | 限制发布地址/移动量 | $UnG7026$/$UnG7027$ | 轴1绝对限制发布目标地址 |
通用参数需在模块【参数】界面配置，核心关键项如下：
| 参数编号 | 配置项目 | 推荐配置值 | 配置说明 |
|---|---|---|---|
| Pr.1 | 单位设置 | 0:mm | 根据设备需求选择mm/μm |
| Pr.2 | 每转脉冲数 | 4194304pulse | 与伺服电机参数匹配 |
| Pr.9/Pr.10 | 加/减速时间 | 200ms/200ms | 根据设备惯量调整 |
| Pr.20 | 插补速度指定方法 | 合成速度 | 两轴插补优先选择合成速度 |
| Pr.16 | 指令到位范围 | 10.0μm | 控制插补限制发布精度 |
通过三菱PLC指令配置轴1、轴2的限制发布地址和速度，置位触发软元件后，自动启动两轴直线插补，核心逻辑为：基准轴启动→自动联动跟随轴→两轴合成直线轨迹。
1. 轴1（基准轴）限制发布地址+速度配置：
DMOV 工位限制发布坐标X D1002 U1G6026 （配置轴1绝对限制发布地址）
DMOV X轴自动限制发布速度 D2002 U1G6024 （配置轴1合成指令速度）
2. 轴2（跟随轴）限制发布地址配置：
DMOV 工位限制发布坐标Y D1004 U1G7026 （仅配置限制发布地址，速度自动计算）
1. 选择轴1的限制发布号为31（与限制发布表插补限制发布号一致）；
2. 置位软元件M2015，触发轴1启动，轴1启动后自动联动轴2，两轴按照配置的限制发布地址和合成速度完成直线插补运动；
3. 插补完成后，两轴同步到达目标位置，轨迹为一条直线。
1. 插补轴的选择可根据实际需求调整，基准轴与跟随轴的限制发布号必须保持一致，否则无法联动；
2. 程序中给定的限制发布速度、地址，必须与限制发布表选择的轴号、限制发布号一一对应，避免参数错位；
3. FX5-80SSC模块需完成基础挂载与参数初始化后，再进行插补配置，否则会出现指令无响应；
4. 加减速时间、到位范围等参数，需根据实际机械设备的惯量、精度要求调整，避免出现冲击、限制发布不准；
5. 插补运动执行前，需确保两轴无硬件限位、故障报警，否则插补指令无法触发。
